Линейные координаты рассматриваемого объекта есть координаты начала СК, жестко связанной с объектом (СК объекта), относительно СК0. Линейные координаты могут рассматриваться в проекциях на оси СК0, как показано на рисунке, или СК объекта, т.е. “линейные координаты объекта” = {x,y,z}.

Угловые координаты рассматриваемого объекта – 3 угла, на которые нужно повернуть СК0 последовательно в положительном направлении вокруг ее осей Y (P - Pitch – тангаж), X (после первого поворота, Y - Yaw – рысканье, курс), Z (после первых двух поворотов, R - Roll – крен), чтобы в результате оси СК0 стали параллельны осям СК, жестко связанной с объектом, т.е. «угловые координаты объекта» = {P, Y, R}.